自动铺丝技术是在航空航天工业发展起来的一种“低成本,高性能”的先进复合材料自动化制造技术。自动铺丝编程技术是实现铺丝技术自动化的关键技术之一。本文基于南航自行研制的七轴自动铺丝机器人,对自动铺丝编程技术进行深入的研究,并对铺丝仿真技术进行了初步研究。主要研究工作和成果如下:1)对自动铺丝过程进行了分析。从完善铺丝工艺的角度出发,对铺丝过程中的空程以及铺丝的准备过程进行了设计,并通过编程实现了空程和准备过程的铺丝控制信息求解算法。对铺丝过程中芯模的旋转进行了研究,给出了芯模正确旋转方向的判定方法。以穿轴线为基准,实现了铺丝几何信息从设计坐标系向主轴坐标系的变换。2)改进了铺丝逆运动学求解,提出了基于铺丝离散点位置的逆运动学求解方法,保证了铺放复杂形状芯模时铺丝实际路径与设计路径的一致性,从而提高了铺丝质量。3)完善了铺丝控制信息的求解。解决了材料裁剪中的剪丝、送丝和压丝的逻辑配合问题,并考虑铺丝提前量等因素,实现了机构运动信息和裁剪信息的协调与集成。4)研究实现了铺丝过程碰撞干涉检测功能,开发了铺丝过程动态仿真模块,以某飞机S型进气道为对象进行了验证,证明了以上各工作的正确和有效性。