在现代运动控制系统中,经常会碰到两台电机通过某种联系作用于同一工作机构的系统。由于同型号的两台电机也不可能能做到参数完全一致,因此两台电机在共同拖动同一负载的情况下,彼此的负载就不可能相同,由此容易造成其中的一台电机工作在轻载的状态,而另外一台电机工作于过载的状态下,造成过热,容易磨损问题。为克服这种情况,达到负载的合理分配,就必须解决两台电机的功率平衡问题。本论文针对上述问题,设计了一个鼠笼式双电机同轴驱动功率平衡控制系统,并进行了相关研究。文中首先对双电机功率平衡的机理和条件进行了阐述和分析,并进行仿真研究;针对双电机同轴驱动中的负载分配不均问题,提出了采用基于直接转矩控制的主从控制方案,主电机采用速度控制,从电机跟随主电机的转矩给定;为保证系统具有良好的动态响应性能、精度以及稳定性,运用模糊PID的控制策略,设计了一个基于模糊PI的速度控制器,并进行相关仿真研究;最后搭建了双电机同轴驱动功率平衡系统实验平台,对控制方案和策略进行了实验研究和印证。