21世纪是海洋开发的世纪，水下机器人在民用领域和海洋军事方面具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值，吸引了很多专家和学者的注意。因此，仿生机器鱼的运动跟踪控制研究是一个极其重要的研究方向。由于仿生机器鱼工作的水环境的复杂性，以及仿生机器鱼自身模型非线性的特点，一般的控制研究方法很难直接应用在仿生机器鱼上，正因为如此仿生机器鱼的运动跟踪控制吸引了更多喜欢科研挑战的学者。本文首先介绍国内外在仿生机器鱼研究方面的背景与现状，在此基础上，根据当前国内外有关仿生机器鱼方面的研究特点和研究内容，开展相关方面的研究计划。其次介绍了仿生机器鱼控制系统的体系结构，依据仿生机器鱼的控制系统的工作原理，阐述了仿生机器鱼的硬件开发平台和软件开发平台。然后介绍了采用滑模变结构控制方法研究仿生机器鱼的运动轨迹跟踪的稳定性问题。在本文还提出了利用动态窗口方法对仿生机器鱼的运动轨迹进行规划，并在水环境下进行了实验，验证了动态窗口方法在仿生机器鱼路径规划中避障的可行性。最后介绍水中仿生机器鱼的应用设计部分。根据所学相关知识，以及现有仿生机器鱼的控制技术，设计了以水中无线视频监控系统为基础的小型潜艇。