目前市场上现有的手腕康复训练器大多是电机驱动，它的机械系统刚性大、柔性差容易造成手腕的损伤。解决这一问题的办法是发展柔性好和安全性好的手腕康复训练器。气动人工肌肉作为一种新型的气动执行元件，与传统的执行元件（电机，气缸）相比有许多优点，如价格低廉、结构简单、柔性好、高的输出力/自重比等。 本课题研制的基于气动人工肌肉并联驱动手腕康复训练器，是针对现有的手腕康复训练器的不足而设计的一种新型训练装置。本文首先综述了气动人工肌肉的研究现状，在此基础上提出了一种廉价、结构简单、体积小的气动人工肌肉的制作方案。介绍了气动人工肌肉的工作原理，并制作了实物模型，建立了试验装置并对其性能进行了测试。其次用4根气动人工肌肉并联驱动方式构建了手腕康复训练器的结构方案，并设计加工了机械部件和控制电路，制作了实验样机。动作实验表明该手腕康复训练器能够实现手腕关节康复训练所需的主要运动自由度。最后搭建了手腕康复训练器性能测试实验系统，编写了相应的数据采集与处理软件，完成了对其性能的检测。实验结果表明，该手腕康复训练器具有体积小，运动范围和强度易调整，特别是系统的安全性和柔顺性高的特点，有望在实际中得到应用。