随着科学技术的高速发展和社会信息化进程的不断深入,通信技术、计算机技术以及智能控制技术被广泛应用到人们生活的各个领域。作为现代信息技术的延伸和综合体现,物联网正得到越来越多的关注。本文在嵌入式技术、Zigbee技术、智能控制技术的基础上,结合无线感知网络、地面智能小车以及空中无人机,设计并实现了一套空地运动体协同组网系统,一方面研究了运动体组网中的协同过程,另一方面研究了地面运动体避障路径规划算法,在原有算法上做出改进,使规划出的路径更适合智能小车实际行驶。本文工作设计并实现了一套空地运动体协同组网系统的模拟系统,该系统利用无人机,对系统中所有信息采集节点进行实时监控,对其中的故障节点利用智能小车进行实时自主补盲,能够做到信息灵活采集,节点故障实时监控并修复。该系统包括环境感知模块、智能小车补盲模块、无人机信息汇聚传输模块以及信息处理控制客户端。本文针对模拟系统的应用需求,着重研究了运动体自组网与协同以及智能小车避障路径规划算法,对运动体组网、智能小车车体及环境障碍进行了建模,通过引入Floyd算法思想,改进了传统A*路径规划算法中路径拐点较多不利于小车实际行驶的问题,使得路径拐点下降20%左右,并通过信息处理控制客户端对网络拓扑及节点状态进行实时分析,做到网络协同,节点故障时智能小车实时自主补盲。本文实现的空地运动体协同组网模拟系统功能包括智能小车路径规划、实时视频回传、自组网节点补盲、地面环境感知、无人机感知信息汇聚及远距离回传以及上位机实时拓扑显示和节点状态监控,并通过实验证明了其满足模拟系统设计提出的功能需求,提高了环境感知网络的灵活性与节点故障反应的敏捷性。