近年来,随着互联网技术与智能移动终端的高速发展,基于地理位置服务(Location Based Service,LBS)的研究工作在全球迅速展开,应用范围也逐渐扩大。在室外,全球定位系统(GPS)可以进行长时间的高精度定位,已经发展得比较成熟。基于卫星和无线信号的定位技术,大部分都需要一些额外的设备来辅助定位。而在一些应急救援的室内环境中,现场没有相应的基础设施或者信号会因建筑物等遮挡受到严重干扰,存在较大定位偏差。基于惯性传感器的定位方法可以估计待定位节点的相对位置信息,但是存在比较大的累积误差。为了满足人们的定位需求,设计一种高精度、低成本、健壮性的室内定位技术是亟待解决的关键问题。本文综合考虑了定位精度和成本,主要针对地下巷道或高层楼宇的定位需求,提出了一种将多传感器信息融合与地图先验知识相结合的定位方案。该方案继承了传感器功耗低及宽带线性调频(Chirp Spread Spectrum,CSS)无线定位精度高的特点,将惯性传感器与无线定位结合起来。首先,利用行人航迹推算(PDR)算法获得室内人员的初步移动轨迹。然后,引入基于先验特征与无线往返飞行时间(Time of Flight,ToF)的定位校准方法修正并更新行人的位置,减小累计误差。具体地,在定位校准阶段,利用随机森林(Random Forest,RF)与设置阈值的方法对室内人员的行进方向分类并标记特殊点,将特殊点与地图匹配,校准行人在特殊点的位置坐标。其中,为了提高分类精度,采用线性判别分析(LDA)方法处理了特征集,该方法能够有效提高分类器的精度。本文提出的多传感器信息融合的室内定位算法,能够适应各种恶劣的环境。为了消除定位的累积误差,本文设计的位置校准方法充分利用室内的地图信息智能识别室内人员的行进方向,修正并更新行人的位置。实验结果表明,本文设计的定位方案对行人的活动识别精度能够达到97%以上,能够有效减小累计误差,提高定位精度,可以实现可靠的实时定位,符合当前室内定位的发展趋势。