随着科技技术的不断发展,娱乐机器人也获得了充分的发展,目前已经成为一个独立的产业。舞蹈机器人属于娱乐机器人的范畴,需要硬件和软件的支持,控制系统是整个机器人的核心部分,其重要性不言而喻。本文对舞蹈机器人控制系统的设计过程进行了说明,笔者主要对控制系统的硬件电路设计、软件程序设计和关键算法三方面进行了研究。在硬件设计过程中,根据功能将电路进行了划分,提高了硬件集成度和性价比。利用无线通讯模块实现上下机位之间的通讯,通过端口扩展增加资源利用率。设计过程中利用CPLD实现了对舞蹈机器人的驱动轮脉冲信号的反馈检测,结合四倍频控制方法,在很大程度上提高了检测准确度。利用总线扩展存储器,满足了机器人的存储需求。舞蹈机器人的软件系统在设计时采用了模块化的设计思路。开发的上位机的人机交互界面可以满足用户控制舞蹈机器人以及进行可视化舞蹈动作编程的需求。利用PID闭环反馈控制算法以及同步补偿算法,对机器人的行走路线进行定位,并确保机器人进行直线行走。为了让机器人的动作更好的契合音乐节拍,笔者提出了一种基于音乐特征识别的策略,另外还增加了专家系统、模糊控制等多种智能处理手段,最终实现了动作和音乐的协调一致。