【摘 要】
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由于近年来信息物理系统（Cyber-Physical System,CPS）、物联网（The Internet of Things,IOT）等新概念新技术的火热,人机交互技术显得愈发重要。这些新技术都围绕着将现实世界和信息世界合二为一这一主题,在这个过程中,手势作为一种方便使用的人机交互方式获得了大量的关注。本文对安保机器人的手势控制进行了研究,主要研究内容与创新点如下:（1）对安保机器人控制系统
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由于近年来信息物理系统（Cyber-Physical System,CPS）、物联网（The Internet of Things,IOT）等新概念新技术的火热,人机交互技术显得愈发重要。这些新技术都围绕着将现实世界和信息世界合二为一这一主题,在这个过程中,手势作为一种方便使用的人机交互方式获得了大量的关注。本文对安保机器人的手势控制进行了研究,主要研究内容与创新点如下:（1）对安保机器人控制系统进行研究,分析了安保机器人的特性与操控需求,提出易熟悉、易操作、低误操的设计理念,并依此设计了一套控制手势集。针对该手势集存在的同种手势不同方向意义不同的问题,设计了一种手势方向辨别算法,在手势识别前优先辨别手势方向来解决该问题。（2）研究了基于肤色模型的手势分割算法,并对该算法提出了改进,将肤色分割与帧间对比融合,降低了肤色分割时的类肤色白斑噪声,提高了手势分割成功率,同时针对手部存在遮挡的情况,提出了一种能在遮挡面积未知的情况下对遮挡部分进行填补的形态学操作。（3）对目前的手指检测算法进行研究并改进,将凸包点与凸缺陷点运用到指尖检测上提取手指个数特征,通过实验证明改进型算法在遇到手指黏连的情况下取得了远优于目前的指尖检测算法的结果。（4）提出了基于灰色理论的特征分析方法,分析了Hu矩、致密度、矩形度、延长度、似圆性、周长比、手指个数等几何特征与统计特征,可以选择出关联度较高的特征,实验证明利用选择后的特征可以有效提高识别成功率与识别速度。
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