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汽车起重机的吊装过程繁琐复杂,吊装方案制定也十分困难,而吊装方案的好坏直接影响到吊装的安全及成本,而汽车起重机利用自身的优势,在吊装工作中占了很大比重。面对日益复杂化的吊装物与吊装环境,单纯依靠人工经验完成吊装工作,让吊装的安全性及髙效性都会降低。为解决吊装方案制定繁琐,提高吊装安全等问题,基于虚拟吊装仿真技术应运而生。本文从起重机吊装安全的角度入手,基于Webots仿真软件,研究汽车起重机三维虚拟吊装环境下的工作场景感知和路径规划算法,了解吊装物、障碍物、起重机三者的关系,在障碍物间寻找一条最优路