随着光机电一体化技术的发展,工业机器人技术己在众多领域得到了广泛的应用。为更好地应用机器人技术,提高其使用性能,本文在虚拟喷涂或焊接工况下对其进行了运动学的基础研究。 本文主要是研究了机器人(以瑞士ABB公司生产的IRB 2400/10型6R机器人试验设备为主线)连杆坐标系的确定,运动方程的建立,并对零位移位置和有位移位置时(工作状态)的机器人的各关节正解、逆解进行了求取。采用等距轨迹规划法研究了机器人在喷涂空间自由曲面时加工工具的轨迹规划问题。并根据焊接作业的要求对机器人进行了运动仿真,以示教再现的形式实现了垂直平面内的圆弧运动和空间螺旋线法向接触的运动轨迹仿真。根据实验条件编辑了机器人操作运行程序,做了机器人实际操作运行实验。 本文的工作为进一步进行机器人的研究工作和对机器人进行二次开发奠定了坚实的基础。