六自由度并联机器人由于其高刚度、高动态性能、低位置控制误差等优点,被广泛应用于运动模拟、机器人操作器、微动机构、并联机床等领域,其驱动形式主要包括液压驱动和伺服电机驱动。目前,大功率场合,多以液压驱动为主;但是在中小功率场合,电机驱动有取代液压驱动的趋势。虽然六自由度并联机器人应用广泛,但是对其研究工作主要集中在运动学、动力学等分析,而针对采用高性能永磁同步电机(PMSM)驱动时的整体特性的研究工作则远远不够。本文则针对PMSM驱动下的并联机器人系统进行详细分析。首先,对并联机器人进行了运动学、多刚体动力学分析,重点针对电动6-U(RP)U型并联机器人存在的衍生运动进行了量化及其补偿研究;然后,在dq坐标系下建立了PMSM伺服系统模型;最后,采用两种方法建立电动六自由度并联机器人的精确整体动力学模型,并对系统进行了动态特性分析。由于未见文献对上述衍生运动进行分析,因此,采用ADAMS对其进行验证,以保证其可直接应用到工程实践中,提高该机构形式并联机器人的位置控制精度;第四章中的PMSM控制系统模型,由电机实际变量间的关系建立,为保证其正确性,应用基于SVPWM的PMSM系统模型对其外特性进行了验证;在第五章中,提出了电动并联机器人精确整体动力学模型的建立方法,巧妙的解决了等效电机惯量时变难以计算的难题,为电动并联机器人精确整体动力学模型建立提供了一种解决思路。最后,针对本项目中具体参数对系统进行了动态特性分析,分析可知,该并联机器人具有较好的动态性能以及位置控制精度。