机器人技术的研究在众多科学研究领域中一直是热点。机器人学是一门集力学、机械工程学、电子学、计算机科学、传感器、自动控制和人工智能于一体的综合性技术学科。机器人技术的快速发展，使得机器人产品化。其在自动化工厂(FA)、柔性制造系统(FMS)、计算机集成制造系统(CIMS)中逐渐扮演着越来越重要的角色。工业机器人的广泛使用，在提高了产品的质量和产量的同时也大大降低了人力成本，在提高企业生产效率等方面都有着重要的意义。人类的生产方式正在被日益广泛使用的工业机器人所改变。　　但是目前由于各个机器人产家的技术封锁，很大程度上限制了机器人控制系统的发展。机器人控制系统大多仍处于封闭式阶段，需要使用专门编程语言进行编程，或者采用示教再现的方式。这类控制系统的可扩展性以及兼容性问题很难满足现代工业对于柔性及不同应用场合通用编程环境的要求。现在大多数开放式机器人控制系统是基于PC平台的，PC具有标准化、扩展性强、兼容性好的特点，应用其标准的PCI、USB和ISA接口能够很方便地配置相应的数据采集卡、运动控制卡等，从而能够快速实现开放式机器人控制系统平台的搭建。　　视觉是人类获取外界信息的主要手段，随着工业发展对于智能化要求的不断提高，视觉功能机器人的研究也一直是一个热点问题。加入视觉的机器人增强了一般采用示教或者离线编程方式进行路径规划和运动编程的工业机器人的功能，它不仅能够重复预先编程设定的动作，同时能够自适应、自主判断，一定程度上实现了智能化。　　本文研究了在基于工控机的开放式控制平台上具有视觉功能的六自由度工业机器人的实现。研究的主要工作包括:　　(1)在实验室条件下，搭建基于PC+运动控制卡的开放式机器人运动控制平台，同时采用标准工业相机，构建机器人视觉伺服模块。　　(2)在对机器人运动学大量分析研究的基础上编写机器人控制软件运动控制模块相关程序。　　(3)在基于Visual C++平台上，利用数字图像处理的相关理论，编写图像处理模块相关程序。实现对不同形状工件的识别。