【摘 要】
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运动学逆解问题在机械臂控制系统中具有相当重要的地位。本文利用D-H方法建立机械臂的数学模型,提出具有普适性的关节单元模型,简化了对机械臂的描述。针对对某型号6关节机械
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运动学逆解问题在机械臂控制系统中具有相当重要的地位。本文利用D-H方法建立机械臂的数学模型,提出具有普适性的关节单元模型,简化了对机械臂的描述。针对对某型号6关节机械臂设计了代数解法,几何解法,以及数值解法等解决了运动学求逆解的问题。在关节角取值存在最小改变量的情形下,对算法产生的误差进行了讨论,推导出最大理论位置误差的表达式。将各种逆解算法相结合,设计了混合代数(mAA)算法,混合代数-数值(mAN)算法。通过实例计算表明,改良后的混合算法可以有效的提高精度。
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