目前我国果园种植面积逐年增加,果园灌溉施肥设备的需求也随之增加。传统果园大多采用大水漫灌、人工施肥或简易的灌溉施肥设备,智能化程度低,灌溉施肥量、施肥浓度无法精准控制,导致水肥资源浪费严重;无法及时动态调整施肥配方,难以满足不同果树在不同生长季的营养需求;传统果园中的固定泵房式灌溉施肥设备,水肥混合液经管道长距离输送,施肥浓度调节滞后性较大,固定投资成本高;果园中不平路面较多,易对果园施肥机械的精度造成影响。针对上述问题展开研究,开发了一套多通道移动式果园灌溉施肥机（以下简称施肥机）,能够精确调整施肥浓度、动态调整施肥配方、精准控制灌溉施肥量。这对提高果园的灌溉施肥效率,降低果园管理投入成本,促进现代果园技术的发展有重要的实际意义。主要研究工作如下:（1）进行整体方案设计。将灌溉施肥装置与可移动的平台相结合,设计了一种多通道移动式果园灌溉施肥机,包括机械结构部分、检测系统和控制系统。对机械结构部分的吸肥装置、混肥装置、牵引式行走装置进行结构设计。控制系统选用PLC作为控制中心,对检测系统中的流量传感器、EC传感器和倾角传感器采集到的信号进行处理,并控制执行机构进行灌溉施肥作业。通过多路并联文丘里施肥器对多种肥料母液（以下简称母液）进行吸取,控制系统调节与文丘里施肥器喉部相连的电磁阀占空比,进行动态精量吸肥,与灌溉水混合均匀后注入至灌溉管网。（2）对吸肥混肥装置关键技术开展研究。通过数值模拟方法,确定所选用文丘里施肥器合适的进口工作压力与喉管直径。设计正交试验研究了吸肥管道管径、吸肥器布置方式、管道排列方式、过滤器种类和过滤器目数对吸肥速度的影响,影响程度由大到小分别为吸肥器布置方式、吸肥管道管径、过滤器种类、管道排列方式和过滤器目数;研究灌溉主管压力波动、灌溉流量和母液罐液面高度变化对吸肥速度的影响变化趋势。当灌溉主管压力较大时,吸肥速度会降低。随着离心泵灌溉流量增大,吸肥速度先逐渐增大,最后趋于平缓。当母液罐液面下降,吸肥速度随之降低;对混肥装置的不同进水流速进行混肥性能仿真,确定合适的进水流速。（3）研究施肥机倾斜状态下吸肥速度变化规律,并对吸肥通道吸肥速度进行动态补偿。在单向倾斜和双向坡度倾斜状态下,根据果园建设规范确定倾斜角度在0°～9°范围内以1.5°为梯度,得到不同倾斜角度下吸肥通道吸肥速度变化规律,数据采用SPSS软件进行多元回归分析,建立了吸肥通道吸肥速度与母液罐坐标、倾斜角度的回归预测模型,建立了吸肥速度倾斜修正模型。通过动态调节各通道吸肥电磁阀的占空比,对倾斜状态下吸肥通道吸肥速度进行动态补偿,为施肥机配方和浓度的精确调控提供理论支撑。（4）根据整体设计方案,进行了部件选型和样机试制,并进行了样机灌溉量控制误差、营养液EC值控制误差、母液配比控制误差的测试和混肥均匀性测试。测试结果表明,灌溉量控制相对误差≤0.54%;EC值控制绝对误差≤0.07 mS/cm;多通道母液配比相对误差≤2.00%;混肥均匀性测试的稳定性变异系数≤4.28%,能够满足果园的精准灌溉施肥要求。