【摘 要】
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该课题以目标成像仿真系统中的伺服系统为背景,设计了系统的基本硬件电路,并就提高系统的动态响应、抗干扰能力等指标的控制策略进行了研究.分析了影响系统低速性能的多种原
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该课题以目标成像仿真系统中的伺服系统为背景,设计了系统的基本硬件电路,并就提高系统的动态响应、抗干扰能力等指标的控制策略进行了研究.分析了影响系统低速性能的多种原因.采用注入PWM脉冲调宽信号作为驱动信号,同时在控制策略上采用自适应变结构理论来提高系统的低速性能指标和抗干扰能力.论文还详细分析了D/A转换器的分辨率对系统的低速特性的影响.通过理论分析和低速特性曲线的实测结果,提出了D/A位数的选取原则.采用机理建模和实验相结合的方法建立了系统控制对象的数学模型.在分析了未校正系统的动态性能后,从系统的静态误差出发,对系统的电压环、速度环和位置环进行了静态和动态设计.在系统位置环的设计过程中,介绍了以经典PID理论设计的控制器及其仿真结果.为了减小系统的内部参数摄动和外部摩擦力矩干扰的不利影响,提出了一种离散自适应滑模跟踪控制策略,应用李亚普诺夫稳定性理论设计出位置环自适应控制器.最终的实验结果表明该方法有效地改善了系统的动态性能和低速特性,增强了系统的鲁棒性.
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