面对众多串联空间机械臂结构的类型，建立机械臂运动学统一求解方法，一直是国内外机构学领域以及机械臂领域学者的研究目标。本文在借鉴传统串联机械臂机构位置逆解方法的基础上，将Groebner理论引入5自由度串联机械臂逆运动学分析中，利用openGL的图形能力在Visual C++平台上初步构建了5R串联机械臂运动学仿真系统。　　 总体上本文在对国内外机械臂运动学研究作了充分了解的基础上，通过归纳械臂运动学现有算法思想现状并总结，同时也对其研究发展方向给出了自己的认识。　　 在运动学正解方面，本文依据D-H参数法进行求解;运动学逆解的是将三角函数方程化为多项式代数方程，通过对其求解来完成。　　 本文一些有价值的研究成果主要在以下方面展开:建立了五自由度机械臂运动学模型及可涵盖一般构型下的通用运动学求解算法;二是实现机械臂各关节的模块化，并能以一定精度的位移量进行实时操控。显示的仿真结果与所建立的理论模型符合，从而证明本文所构建的算法模型的正确性。　　 本文最后对目前研究工作进行了总结，并对下阶段工作进行了展望，确定了后续工作的研究路线与方向。　　 所构运动学算法对于更高自由度的机械臂仿真研究非常重要。