移动机器人有广阔的应用领域和发展前景，它所具有的优势越来越受到世界各国研究人员的普遍关注和重视。自主载体是移动机器人的简化形式，在此平台上进行驱动伺服方法的研究具有代表性。自主载体的行走控制通常采用分级策略，各控制级之间关系复杂，协调它们之间的信息交互工作繁重，不利于载体适应多变的环境。而且，上层模块给驱动的命令不能完全可靠，这容易造成硬件的保护性自锁。再者，驱动运行时随时可能遇到意外情况，这类问题也必须及时解决。本文围绕以上问题展开对智能驱动伺服方法的研究。首先，分析载体各控制级之间的相互关系，对现有的载体整体控制结构进行逻辑划分。并建立了以工控机为核心的驱动控制单元，工控机模块化的结构、丰富的软硬件支持为伺服方法的研究提供了基础平台。其次，根据智能驱动的要求对伺服方法进行研究。介绍了模糊控制方法的基本原理，并将此方法应用于驱动电机的转速调节。伺服控制不仅要满足基本的速度、加速度要求，还要满足与上级之间的时序协调关系，为此提出了分阶段对载体的运动进行控制的机制。同时，由于载体系统模型以及环境模型具有很强的不确定性，在独立于载体其他监控模块的情况下，驱动单元需要有一定的故障检测及处理能力，为此针对驱动单元特点，提出了对传感器错误信息、运行时遇到障碍及控制输出量超出限制值等问题的解决办法。最后，论文阐明了软件设计、实现方法和细节问题处置对策。在软件测试运行后，对于载体运动产生的误差进行了详细分析，提出改进方案。