在役压力容器的安全运行一直是石油石化行业发展的一个比较重要的环节。压力容器长期在腐蚀、非常温和高压下状态下运行,其焊缝往往存在着材质劣化、蠕变开裂、蠕变疲劳断裂的可能性。如何有效地检测压力容器焊缝缺陷,了解设备运行状态下的情况,进而更为准确地预测设备的寿命和提供相应的安全技术保障,是保证压力容器安全运行的关键问题,也是目前压力容器工程技术人员日益关注的问题。从一定程度上来说,在役压力容器焊缝无损检测系统的研制对石化企业的发展具有重大的意义。本文就是以在役压力容器无损检测机器人为研究对象,将无损检测、数控技术、数据传输与通讯技术等融为一体,设计、开发适用于在役压力容器无损检测机器人的控制系统。论文首先在无损检测机器人本体结构的基础上,基于永磁吸附履带式机器人的运动机理,有效地结合力学理论知识,进行相关的理论探索和仿真,将其等效为特殊的轮式移动机器人,并对其建立相关的运动学模型。在建立的机器人模型的基础上,进行了无损检测机器人控制系统的硬件设计和软件平台的开发。其中主要包括机器人驱动模块、编码器测速模块、传感器系统、数据传输系统等。针对控制系统所选取的硬件设备,进行相关的软件程序设计,建立了友好的人机交互系统,较好的实现了无损检测系统的远程监控。在控制系统整体设计基础上,通过AMESim和MATLAB软件对机器人控制系统进行了仿真实验,并进行了样机实际验证。