随着计算机网络技术和现场总线技术的发展,无人遥控潜水器的控制系统正面临着一场技术变革。传统的集中式控制系统将逐渐被分布式控制系统所取代。基于现场总线的分布式控制系统能够进一步将底层单片机控制单元下放到控制现场,并由高层监控单元统一调度和管理。这种以管理集中,控制分散为特性的分布式控制系统具有高可靠性、开放性、灵活性和协调性等优良性能。本文在前人研究的基础上,对无人遥控潜水器控制系统的体系结构、硬件设计和控制规律等进行了研究,开发了基于CAN总线的无人遥控潜水器分布式控制系统。控制系统采用了结构化和模块化的设计思想,划分为若干个功能不同的功能模块,模块各自封装了相应的算法,分别构成了CAN总线上一系列的智能结点,并统一由主控模块进行调度和管理。综合采用了集中管理和分散控制的控制方法增强了系统的可移植和兼容性。运动控制单元采用了PID控制算法进行设计,并根据无人遥控潜水器的结构和运动特征对其运动规律进行了研究,开发了基于PID控制算法的定向和定深控制器。无人遥控潜水器作为人类延伸自己感知能力于水下的主要工具之一,为核工业、油气田、军工、工业、航道及科学调查等领域提供了水下实时检测、观测和作业平台,也为人类进军海洋提供了技术保证。