全球心血管病治疗面临严峻的形势,在众多心血管病中,冠心病的患病人数最多。目前较为流行的冠心病治疗方法为冠脉介入手术,冠脉介入手术无需开胸操作,具有创口小、康复快等优点。但在手术过程中,数字血管影像系统以X射线为成像机理,医护人员长期处于高辐射有害电离环境下,患上脑肿瘤、白内障等职业病的几率大大增加。微创血管介入手术机器人的出现解决了上述问题,在机器人辅助的微创血管介入手术中,血管介入机器人可以代替手术台侧的医生向病人体内输送导管、导丝等介入器械,使医生免于受到导管室中X射线辐射。但由于人体环境与手术场景的复杂性,手术机器人在递送精度、灵活性等方面与医生相比仍存在一定的差距,因此有必要对微创血管介入手术机器人系统展开研究。本文针对微创血管介入手术机器人存在的问题,围绕微创血管介入手术机器人系统展开研究。本文的主要工作和创新点如下:（1）概述了当前心血管病现状及主要治疗方法,对微创血管介入手术机器人的机械结构进行了详细介绍,分析了递送装置与介入器械之间的运动关系,设计并实现了手术机器人轴向平移功能,并开发了手术机器人操作界面。（2）通过大量的对比实验全面评估了微创血管介入手术机器人在不同运动状态下的导丝递送性能,不同速度和加速度下,微创血管介入手术机器人的实际轴向运动与理想轴向运动之间的平均均方根误差分别为0.72mm和0.74mm。（3）采用多种统计学分析方法对导丝递送实验结果进行了深入分析,并围绕实际应用场景从多方面讨论了影响实验结果的误差因素,揭示了导丝速度是制约递送误差进一步减小的关键因素,研究了医生在微创血管介入手术不同阶段的机器人操作策略,为血管介入手术中手术机器人的操作提供了有价值的参考。