柔性关节式坐标测量机多参数模型建模方法研究

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传统的坐标测量机渐渐不能满足大型工程测量的需求,由于非正交坐标测量机具有便携、易操作、在线测量的特点,近年来针对非正交坐标测量机的研究和应用越来越广泛。本文针对一种含有平行关节的非正交式柔性关节式坐标测量机进行研究,围绕测量机的多参数模型和模型参数标定问题而展开。关节式坐标测量机常采用DH(Denavit-Hartenberg)方法进行建模,但当用它来描述平行关节运动时,DH矩阵是病态的。因此文中针对这种病态矩阵问题研究了另外两种建模方法,五参数模型和改进的四参数模型。经过分析之后,文中研制
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