在过去的几年中,四足机器人已成为机器人领域内备受关注的研究领域之一。随着先进材料、智能化控制以及环境感知技术等不断发展,市场对四足机器人的研究也逐步深入。这些技术的不断进步也使得四足机器人从实验室走向日常生活成为可能。现有四足机器人在面对复杂路况时其通过性仍有不足,针对上述问题,本课题提出一种基于模型预测控制的四足机器人稳定控制系统,旨在提高机器人复杂环境的通过性。本文基于CAN总线通讯的四足机器人关节电机控制,针对四足机器人关节电机的参数优化问题,首先设计了电机负载下的单关节控制系统的动力学模型并规划控制策略,通过CAN总线通讯来实现对电机的控制,对关节电机的位置增益与速度增益进行合理调控与参数优化。针对复杂地形与路面提出一种基于模型预测控制的控制方法,首先对四足机器人进行运动学分析并建立单刚体动力学模型,根据机器人的单一时刻状态,预测出接下来一段时间的状态,并解算出最优足底力并转换到关节中以力矩形式输出。基于Webots完成仿真系统的搭建,在Webots环境中搭建碎石、楼梯和斜坡等复杂环境,完成在各种仿真环境中对模型预测控制算法的验证。在完成仿真试验后基于宇树A1平台进行算法验证,针对实体机算法测试问题,采用宇树A1型四足机器人,A1配备了丰富的二次开发接口,连接宇树A1运动控制板,然后分别对机器人进行高层（highlevel）和底层（lowlevel）控制,最后将代码移植并完成实体验证与测试。通过实验分析可知,本文所提出的稳定控制方案,可以平稳通过碎石路,单边桥和斜坡等复杂路面,最大速度达到2.1m/s,稳定上下6cm楼梯,进一步满足了在复杂环境中的工作需要。