随着航空事业的发展,空中机器人以其体积小、成本低、多用途和可复用等特点而备受关注。其中飞行控制系统是空中机器人系统组成中的一部分,是实现其自主飞行的关键技术之一。本文研究的对象是微小型固定翼的空中机器人,研究的重点是微小型固定翼空中机器人的飞控系统软件设计。其主要内容有以下几方面:1.文中简要介绍了课题研究背景和国内外空中机器人的研究现状。2.根据空中机器人飞控系统的功能需求,本文提出了飞控系统的软件系统结构方案。采用了嵌入式Linux的软件开发平台,通过对嵌入式Linux的裁剪使得系统软件平台具有小型化、高效性及成本低等特点。3.首先概述目标系统硬件平台的配置,然后重点阐述了基于ARM-Linux的飞控系统软件开发平台构建问题,完成了基于ARM的嵌入式Linux操作系统的移植相关工作。具体内容包括:Bootloader、内核、根文件系统的定制和移植。4.针对空中机器人飞控系统的特定外围硬件设备,开发其设备驱动程序。包括:GPS、HMR3000数据采集模块、SPI接口和PWM模块的驱动设计等,实现了上层飞行控制软件和底层硬件平台之间的交互。5.依据空中机器人飞行控制系统的控制策略,进行了飞行控制软件功能模块和任务的划分。重点进行了基于嵌入式Linux多线程的飞行控制软件的设计工作。