液压本体的铆接孔铆接工作目前由人工完成,由于铆接工艺难度较大,风险较高,仅靠工人经验会导致效率低,产品的一致性难以得到保证,铆接过程工艺参数和铆接质量难以控制等问题。为了提升产能,提高产品的一致性,需要引入一套自动化铆接机,实现本体铆接孔的自动铆接。自动铆接过程可以分为孔与堵头的对准和堵头的压入两个步骤,其中孔与堵头的对准是整个铆接过程中的关键,另外提高孔与堵头的对准精度不仅可以避免在堵头的压入过程对产品造成损坏,还可提高铆接的质量。本文提出了一种能够针对复杂形状立体部件的多孔轴对准方法,可用于自动化铆接机自动铆接过程中孔与堵头的精确对准。文中先对现有的对准方法进行了介绍,然后对多孔轴对准系统进行了设计,此对准系统的对准过程分为多自由度机构的粗对准和视觉辅助的精对准两个步骤,之后先后对多自由度机构的粗对准和视觉辅助的精对准方法进行了详细描述,最后搭建了多孔轴对准实验平台并进行了实验研究。实验结果表明通过这一系统可以实现10微米精度范围内的对准工作,可以满足自动铆接机的对准精度要求。论文工作中有创新意义之处是:1,基于机器人运动学和视觉检测技术,提出了一种采用多自由度机构和视觉系统相结合的多孔轴对准系统及其方法。2,采用改良的Sobel算子与三次样条插值的亚像素检测方法,优化了边缘检测质量,提高了孔轴的定位精度。