将机器人技术应用到输电线的巡检工作中,可以代替人工进行危险的巡检工作,并提高巡检效率和精度,降低费用。针对输电线路障碍环境特点及巡检机器人作业任务的要求,提出了一种带柔索双臂式巡检机器人,针对该机器人的关键结构进行了优化和改进,使其结构更紧凑、重量更轻、越障能力更强。对机器人的重要零部件进行了有限元分析,并分析了越障手臂的工作空间,最后对巡检机器人进行了系统的选型设计。本论文的主要研究内容如下：(1)总结了巡检机器人的国内外研究现状以及输电线路障碍环境特点。对“一种带柔索双臂式巡检机器人”的结构组成以及其越障机理进行了分析。(2)优化了复合轮爪机构的结构,使其结构更紧凑、合理,提出了一种边夹持边行走的夹紧方案,提高了巡检机器人工作的稳定性及安全性；优化了质心调节机构,使其在运动方向的尺寸更紧凑,质心调节的范围更大。(3)基于有限元分析软件ANSYS,对巡检机器人的重要零部件进行了强度和刚度的校核分析。(4)利用定步距角法绘制了机器人越障手臂的工作空间,并结合巡检机器人的结构分析了其越障性能。(5)对机器人的关节电机、钢丝绳、丝杠导轨等进行了系统的选型设计,为进一步研制机器人样机奠定了基础。