腹腔手术是外科手术中最常见的手术之一。随着医疗技术的不断进步和发展，为了改进传统的腹腔手术切口，减少手术创伤，人们对于实现小刀口微创伤腹腔手术的愿望越来越迫切。这种腹腔手术不再需要开大刀口，而只是几个数毫米的小口子，并用CCD微型摄像系统辅助智能型微机器人通过刀口进入腹腔并在腹腔内实施手术。基于压电陶瓷的腹腔内手术用微型机器人为这个愿望的实现提供了可能性。 本论文是腹腔手术用微型机器人研究项目的一部分，主要任务是完成腹腔手术用微型机器人系统的关节驱动部件的研究。 本文概述了微机电系统和微型机器人系统在医疗领域的应用和发展状况，通过介绍压电陶瓷的压电效应，响应速度快，精确度高等特点，分析说明了压电陶瓷用于微驱动器的可行性。并着重介绍了基于压电陶瓷的微型机器人关节驱动部件的实现方案，结构和力学分析，其中包括柔性铰链的计算分析。接着是驱动器动作过程的控制电路。最后给出了实验结果和数据分析，以及系统的仿真。