随着机械工业的发展,工业的自动化水平也越来越高。虽然机器人的使用正在变得通用化与商业化,但是对于特定种类的工业机器人特别是直角坐标机器人的轨迹规划与控制依然尚待研究。通过对机器人轨迹规划的研究,可以得出关于轨迹规划的一般性的结论,可以降低机器人快速运动过程中的冲击性和残余振动,提高机器人的运动精度。首先,本文根据已有的机器人本体几何尺寸限制,完成了非接触型接近开关的选取,同时通过对运动控制卡连接操作以及函数库和模糊控制相关理论的研究,分析了交流伺服电机各个参数的意义,以及它们对系统的影响和调节方法。对于固高运动控制卡自带的驱动程序,本文中对其进行了逆向工程研究。在相同的控制算法之下,本文对于分段函数轨迹规划算法,正弦函数轨迹规划算法以及多项式函数轨迹规划算法的实际控制效果进行了实验验证,比较了三种运动控制算法的控制效果,得出了正弦轨迹规划是比较理想的轨迹规划方法的结论。其次本文建立了系统的数学模型,并且根据实验结果利用ARMAX方法对系统进行了参数辨识,确定了控制系统的传递函数。采用普通的PID控制,模糊PID控制,基于逆传递函数的控制这三种控制方法,对系统的控制策略进行了研究。除此以外,本论文在试验室研究平台上,结合实验室的实验条件和经费状况,完成了运动控制系统的总体方案的设计,并且完成了实验系统的安装和调试。完成了对于机器人写字的软件编写与研究,验证了本系统控制方法的有效性。