搜救机器人是能在复杂多变的、不可预测的非结构环境下执行探测、勘查、搜救等作业任务的机器人,而移动平台作为搜救机器人的主体,是机器人行走系统和工作系统的执行部件。本文提出了一种轮履复合式机器人移动平台,并对其进行运动学和动力学研究,为搜救机器人的设计提供一个性能良好的移动平台模型,使其能够适应复杂多变的环境。首先,通过对现有常用搜救机器人移动方式的对比,分析其优缺点,采用轮履复合结构作为研究对象。对移动平台进行了总体设计,在移动平台主车体的基础上增加了四个摆臂和四个车轮,采用了轮履复合的操作方式,对主要构件进行参数设计,并用Pro/E对主要的零部件进行设计、装配。其次,对机器人移动平台进行运动学和动力学分析,采用理论分析的方法,建立不用类型运动方式的运动学和动力学模型,对移动平台直线、转向、爬坡、越沟、攀越台阶和自复位等运动进行分析;并重点分析了移动平台的直线运动和受力、转向半径和转向避障半径、爬坡运动倾覆的临界值、攀越台阶过程的受力等性能参数,为其结构设计提供了理论参考。最后,通过运用虚拟样机ADAMS软件,对机器人移动平台模型进行不同运动方式的仿真,验证移动平台结构设计和理论分析的合理性。本文的研究,为搜救机器人移动平台的转向、爬坡、越障和自复位等运动提供一定的理论基础,为搜救机器人移动平台设计提供了理论参考和技术支持。