论文部分内容阅读
本文以德国Festo公司生产的MAS型气动人工肌肉为研究对象,通过理论分析建立了气动人工肌肉的静动态数学模型,并通过实验和仿真加以验证。在对气动人工肌肉控制系统特性分析的基础上运用模糊理论和自适应控制方法设计了气动人工肌肉的模糊自适应整定PID控制策略,并对其进行仿真分析。首先,基于能量守恒定律,抓住影响气动人工肌肉的主要因素,橡胶弹性力以及橡胶筒与纤维层间摩擦力的影响,建立了相对简单而又较为完整的气动人工肌肉静态数学模型,并通过实验和计算机仿真对其进行了研究。其次,从控制阀