随着医疗医药市场需求不断增长,各种制药行业的设备需求越来越多样化,铝塑泡罩板封装是制药行业中非常重要的一种包装形式,铝塑泡罩板包装机、泡罩板装盒机通常由不同的设备厂商制造,两者之间的连接通常采用定制的方式,不利于小批量及药品试生产,市场上没有泡罩板自动收集的设备。针对此种需求,本文设计了一种泡罩板自动收集装置,用来衔接泡罩板包装机、泡罩板装盒机,对小批量铝塑包装药物、食品等生产具有良好的应用前景。泡罩板收集系统用来解决泡罩机生产出来的泡罩板收集问题,泡罩板收集起来后可以进行密封性测试或装盒。机械臂在自动上下料领域应用广泛,机械臂轨迹规划对机械臂工作性能具有重要意义,根据系统设计要求,系统对机械臂运行一个周期的时间具有较高要求,为达到系统设计要求,需针对机械臂的运行轨迹进行规划、轨迹优化。本文在调研了用户的需求,参考其他行业生产自动化的基础上,设计了一种全自动泡罩板收集装置,本装置安装在泡罩板包装机的后道工序,可以将泡罩板包装机封装完成的药板输送、收集,方便对泡罩板进行各种测试、检测,同时可以进行泡罩板的后续装盒,本文的主要研究内容有:首先根据用户的需求,综合药品生产过程中的特殊要求,设计了泡罩板收集装置的整体结构,根据设计的整体机构分别完成装置的机械设计、电气原理设计及控制程序的设计,为了方便装置后续的修改、扩展,采用控制器+HMI人机界面的方式,同时为了适应不同规格、形状的泡罩板,采用机械臂作为取放泡罩板的转运动力,当更换泡罩板规格时,只需要更换机械臂末端的工装即可实现系统的快速适应。为了尽可能的调高机械臂运行效率,以课题中使用的SCARA机械臂为目标,对其进行了轨迹规划,实现预定的动作目标。机械臂的轨迹规划采用三阶B样条曲线的方式实现,为了使其轨迹最优,首先使用遗传算法对其轨迹进行优化,为更一步优化其轨迹,提出了使用量子遗传算法对关节机械臂轨迹优化参数。通过MATLAB软件仿真分析,将分析计算出的数据在系统中应用,达到了预定的设计目标,验证了算法的有效性。本文通过分析制药生产过程中的泡罩板收集问题,综合其他行业中应用的生产方法,设计出铝塑泡罩板收集装置,并提出使用量子遗传算法对其轨迹参数进行优化,在完成的装置中进行调试运行,所设计的收集装置完成了预定的设计目标,具有使用价值,量子遗传算法对机械臂轨迹规划同样具有重要的研究意义。