非线性和时滞的现象在客观世界和工业系统控制中是普遍存在的,系统中的非线性、不确定性、时滞性时常会导致受控系统性能下降,给控制理论方法的应用带来了不便。基于上述问题,论文主要对系统中带有非线性函数、时滞项的不确定系统展开研究。提出了新的直接、间接自适应模糊跟踪控制方案,模糊逻辑系统用于对系统中未知函数建模,随后基于Backstepping方法和自适应技术设计模糊自适应控制器。所设计的模糊自适应控制器确保闭环系统的所有信号是一致有界的,同时跟踪误差收敛到原点的一个充分小的邻域内。另外,为了降低系统控制的在线计算负担,所设计的控制器不涉及模糊基向量函数。本文主要包括以下三部分：第一部分针对本文中要用到的基本知识做以必要的介绍。第二部分是对一类含有未知非线性函数的非线性不确定系统,提出了自适应模糊跟踪控制方案。模糊逻辑系统用于系统中的未知的非线性函数建模,自适应和Backstepping技术用于设计控制器。第三部分考虑一类带有非线性函数时滞系统的跟踪控制问题,将第二章提出的设计方法拓广到非线性时滞系统上,提出了直接和问接的自适应模糊跟踪控制设计方法。虽然上述的系统不同,但是对于这些不同的系统,都可以利用自适应技术和Backstepping方法结合设计模糊自适应控制器。设计的模糊自适应控制器确保了闭环系统的所有信号是一致有界的,同时也确保了跟踪误差收敛到原点的一个充分小的邻域内。仿真算例用于验证所提出方法的有效性。