火炮自动供弹系统是工业机器人在军事领域中的应用，其对控制平台的实时性要求非常高。本文对火炮自动供弹计算机控制系统进行了研究。首先叙述了目前PC控制技术在国内外的发展情况、所面临的问题，重点说明了基于Windows平台的PC控制系统实时性不足的问题及常用解决方案。然后简要介绍了系统的机械结构，并确定了系统的总体控制方案，系统采用上下位机分级控制方案，同时对上位机部分进行了硬件选型。考虑到时序逻辑分析的重要性，引入有限状态机理论，在介绍Stateflow及相关概念后，利用MATLAB／Stateflow对自动供弹系统进行时序逻辑的建模与仿真分析，经过修改时间常量，最终得出时间逻辑曲线并将它应用于控制系统软件的编程中。针对Windows操作系统弱实时性的缺点，在控制系统软件编程时，采用了Ardence公司的实时扩展RTX软件。文中介绍了RTX的体系结构、高精度定时器等并从几个方面分析与测试了RTX的实时性能。控制系统软件分为实时部分与非实时部分，两者均在Visual C++6.0环境中开发，并对开发过程中的某些重点进行了详细介绍。最后进行控制系统软件的调试，并利用基于dSPACE搭建的测试平台测量单自由度动作、单周期运行、循环运行模式下的时序逻辑曲线。