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在传统的机械系统控制中,系统会在各种约束下运动,这里所说的约束往往是指被动约束,系统一旦确定了这个约束,那么系统本身或者是环境就会产生相应的约束力,使得系统按照约束条件运动。一个质点被约束在桌面上运动,那么这个约束力就会由桌面自动地提供,保证质点在桌面上运动,这个约束称为被动约束,它是在设计机械结构的时候已经设计好的约束。通常情况下,人们很少考虑这个约束是如何产生约束力的,并习惯的认为约束力的产生是最初设计时需要考虑的问题,也就是结构本身提供的约束力,而不是把约束力的施加归为控制应该完成的任务,这就