无土育苗具有增产、高效、成活率高等优点,已经成为当前主流穴盘苗培育方式。移栽是当前穴盘苗田间生产的主要种植方式,但我国生产的移栽机主要属于半自动机器,采用人工输送穴盘苗,劳动强度比较大,移栽速度受到限制,工作效率低。为了实现移栽机全自动化,解决穴盘苗输送问题意义重大。穴盘苗输送问题主要包括横向输送、纵向输送以及苗盘中出现空穴时的解决方案三大问题。本论文研究对象是送苗机构的空苗检测控制系统：在出现空苗时,控制机构加速,使空苗孔加速通过指定取苗点,机械手能够正常取到苗,达到减少漏苗的目的。在设计控制系统之前必须要有控制对象——送苗机构。采用棉花穴盘苗作为试验对象,经过理论分析,设计相匹配的送苗机构,确定机构主要参数,制作出样机。根据理论分析,设计相应算法程序,利用单片机芯片控制设计控制系统对机构进行变速控制。通过对控制系统进行调试试验,试验结果表明,控制系统能够控制机构正确输送苗盘。得到如下结论：(1)通过对苗盘分析,送苗机构遵循“弓”型轨迹,送苗机构输送每颗棉苗的时间受到移栽机械手取苗时间,通过移栽机基础试验表明：移栽机前进速度：0≤v≤0.45m/s,机械手取苗时间：t≥1.4s,则输送每颗棉苗的时间t≥1.4s。(2)对机构进行理论分析,完成了送苗机构的设计。该机构主要由槽轮与圆柱凸轮组合机构完成横向间歇往复输送苗盘,槽轮与同步带轮组合机构完成纵向间歇输送苗盘。通过对机构进行虚拟样机分析,证明机构方案可行。并通过力学分析,对机构进行优化改进,确定机构设计参数,设计出了样机。(3)在样机基础上,设计出了空苗检测控制系统。系统主要采用Atmega-16为控制系统主控芯片、RE-35伺服电机为执行动力,利用光电传感器对移栽机速度进行检测、行程开关对空苗进行检测,在所建立的数学模型基础上,分析出相应算法对系统进行程序设计。通过试验调试,系统能够完成对空苗的检测,以及能够在出现空苗时对电机进行变速。(4)根据样机试验,找到送苗机构最优方案和控制系统的变速方案：连杆与圆柱凸轮轴心距离1=35mm、圆柱凸轮槽深10mm、圆柱凸轮压力角35°,空苗时电机变速倍速为：n+1.5(n为空苗数)。