随着中国眼镜行业的不断进步与发展，我国已成为世界领先的眼镜生产大国。然而，目前国内镜片生产厂商仍采用传统的人工方式对镜片疵病进行检测，这种检测方法不仅效率低下、劳动强度高，而且依靠人眼检测会导致误检率高、标准不统一、损伤人眼等诸多问题，因此实现镜片检测的自动化已成为迫切需要。基于此，课题组研发了镜片疵病自动检测、分级和分拣装备，本文设计出一种面向镜片分拣的3-HRC并联机器人，研究工作如下:　　首先，根据分拣对象和分拣需求，规划了分拣工作流程，对镜片分拣机器人的主体机构进行了相应的设计分析与三维建模，提出了一种基于三组联动曲柄滑块机构的新型末端执行器。　　其次，基于方位特征集的方法对3-HRC并联机器人机构进行了分析，在此基础上分析了该机构的自由度，对主动副进行了选取;基于定平台与动平台间的矢量关系，运用齐次坐标变换法推导出了该机构的运动约束方程，得到了位置反解计算公式，并通过Bezout消元法求得了位置正解;通过驱动位移的理论计算曲线与仿真曲线的对比分析，验证了位置反解的正确性;对动平台的速度和加速度进行了仿真分析，结果表明:该机构运动平稳，具有良好的运动性能，能够满足镜片分拣的要求。　　再次，基于MATLAB工作空间搜索法对3-HRC并联机器人工作空间进行了分析与仿真，结果表明:所设计的并联机器人工作空间能够满足镜片分拣的需求;在此基础上，研究了各个关节参数对3-HRC并联机器人工作空间的影响，得到了工作空间的变化规律。　　最后，基于ADAMS虚拟样机技术，对新型末端执行器进行了运动学仿真分析，并根据镜片分拣需要，进行了末端执行器对两种不同规格镜片的抓取仿真试验，研究表明:其结构设计合理，运动性能良好，能够实现镜片的分拣。