工业金刚石作为超硬材料领域的重要组成之一,是国家政策大力扶持的“新型功能材料产业”。而金刚石合成块作为高温高压法生产人造金刚石环节中的重要工具,对人造金刚石的性能有着重要影响,为此亟待提升金刚石合成块生产加工的自动化水平。本文以金刚石合成块研磨生产线的自动化改造为研究背景,针对金刚石合成块研磨加工效率低、上下料耗时长等问题,对金刚石合成块自动化研磨生产线进行了关键技术研究。本文首先进行了金刚石合成块自动化研磨方案设计,并针对该研磨生产线的自动化上下料相关技术问题进行研究。从上下料机器人的轨迹规划方向入手,对所采用的机器人进行运动学分析和轨迹规划,其次以运行时间为目标使用改进布谷鸟搜索（CS）算法优化其运行轨迹。具体研究内容如下:（1）研磨自动化生产线方案设计。从设计原则、布局方案、关键部件结构等方面完成了研磨方案的设计,利用Solidwork完成研磨装置、定位机构和翻转机构等关键部件结构设计,并进行了上下料工业机器人的选型。（2）上下料自动化方案研究分析。首先对选用的上下料机器人进行运动学分析,通过改进D-H法建立机器人的连杆坐标系,使用MATLAB建立了机器人数学模型,对运动学正解和逆解进行仿真验证。在运动学分析的基础上对上下料的轨迹规划进行研究,对比了圆弧插补、五次多项式插值、三次B样条曲线轨迹规划等方法的适用场合,最终选用三次B样条曲线进行轨迹规划。最后将改进的布谷鸟搜索算法应用于三次B样条曲线轨迹规划中,实现了时间最优的轨迹优化目标,并通过与其他几类算法的对比验证了改进算法的优越性。（3）上下料离线编程仿真及自动化研磨试验。使用Robostudio对上下料过程进行了动态仿真,通过建立Smart组件和I/O连接、编译上下料RAPID程序等,仿真结果验证了SCARA机器人上下料方案的可行性和上下料轨迹规划的正确性。