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随着机器人控制技术和互联网技术的不断成熟发展,利用无线网络控制机器人成为互联网技术和机器人技术的一个新的结合点。虽然目前国内对基于无线网络控制机器人技术的研究已取得了不少成果,但研发出的智能移动机器人远程控制端多数以单独计算机为主,因此其灵活性受到了极大的影响。另外,在机器人仿人学研究领域,很大一部分都是通过机器人搭载摄像头采集人体数据并处理后,完成模仿。这种方法虽实现了模仿功能,但一方面由于机器人自身处理器的性能有限会导致处理过程缓慢而无法达到实时性,另一方面要求表演者与机器人保持相对较近的位置,从而使得模仿功能没有实质作用。因此,本文研究的目的是提高移动机器人远程控制系统中控制端的灵活性以及系统的实用性,将当前非常流行的移动智能终端系统Android与智能移动机器人以及笔记本电脑三者相结合,设计了一种通过Android智能终端对机器人的远程控制系统。该系统包含两种模式可以切换,分别为基于客户端的控制和基于人体模仿的控制。主要工作如下。(1)分析现阶段无线网络控制机器人的主要工作以及要实现的功能,明确系统的功能需求、非功能需求,并对系统总体方案进行设计。(2)从三大模块对该系统进行设计实现,分别是基于Android平台的客户端的设计与实现;基于NAO机器人的服务器的设计与实现;基于笔记本电脑和Kinect的人体行为模仿算法的研究与实现,以及以上三者间通过无线局域网实现相互通信。(3)经测试后该系统实现了基于客户端远程控制机器人和基于行为模仿远程控制机器人的功能,并且系统的延时性经过测试都符合实时性的要求。本文的研究方法分为以下几步。首先选定开发平台,本文分别采用Android终端、NAO机器人、Kinect采集设备以及笔记本电脑。其次制定本系统的开发模式、数据传输协议以及动作控制协议。然后开发基于Android设备的客户端,基于NAO机器人的服务器端以及基于笔记本电脑的人体骨骼采集以及数据处理的人体模仿算法端。最后以上三者通过连接同一无线局域网实现通过Android智能设备对NAO机器人完成远程控制,并配合笔记本电脑运行人体模仿算法实现NAO机器人远程实时模仿人体动作。本文的研究成果是对当今机器人远程控制研究领域的发展,一是提高了客户端控制的灵活性,二是实现了通过行为模仿远程控制机器人的功能。