随着矿用井下电动车辆在煤矿的使用量越来越多,多种电机驱动形式的矿用电动车辆出现。包括轮毂电机直接驱动的形式,还有在传统防爆柴油机的传动结构上直接把内燃机更换为电池电机结构,这样的方法使得电动车各个轴在电机驱动时不能合理的得到应有的驱动力矩。这种情况让本就电池容量有限的电动车辆更加难于胜任矿用重型工程作业。除了电池容量问题,还可能造成散热困难等。所以对井下矿用车辆的轴上的驱动力矩合理分配就有着重大意义。因此,本文研究了在原有两车体的基础上改进为由前车体、中间车体、后车体三车体的结构下的前后电机驱动力矩分配,增加了井下车辆在工程中的灵活运动性能。车辆驱动形式为四轮驱动,车轴分布在前车体和后车体上,前车体和中间车体之间为垂直铰接方式连接,中间车体和后车体通过回转机构连接。文章确定了三车体前后双电机驱动的动力驱动形式,在分析以往学者所研究的动力驱动控制策略后,选择了车辆滑转率为被控制对象的控制系统进行研究。随后文章对矿用前后双电机铰接车辆进行了动力学建模,建立了基于车辆和大地的坐标系。文章根据研究车辆的结构和车辆的具体使用情况,在保证车辆模型的准确性的情况下,对该三车体铰接车辆的整体构造进行了适当的简化,最后建立了两轴三车体的电动车辆多自由度的动力学模型。同时文章建立了基于GIM理论的纯理论轮胎模型,分别计算了轮胎模型算需要的滑转率、侧偏角以及垂直载荷三个轮胎输入。忽略空气阻力因素影响,车辆的主要受力通过轮胎和地面接触得到,通过这些参数把车辆模型与车体模型相结合,并把车辆的力和力矩对纵向和侧向进行分解,为后面章节奠定基础。然后在MATLB软件里面对建立的模型进行搭建,给一定的输入条件对模型进行了验证。随后对车辆在工作时的主要参数进行了实时估计,包括质心位置、转动惯量、车辆质量参数、路面坡度四个参数。其中在计算质心位置和转动惯量这些参数时,主要考虑前车体的变化量,因为前车体是载货区域,我们假设中间车体和后车体质心位置和转动惯量不发生改变,利用线性拟合等方法对上述参数进行了估计。然后对质量参数进行了估计,质量参数估计时用到了加速度传感器,测量前车体的沿纵向方向的加速度。这里我们假设车轮不打滑,电机输出的力矩为前车体受到的力矩,最后利用牛顿第二定理实现前车体质量估计。随后对车辆的坡度进行了估计,其中使用的是卡尔曼滤波器的方法进行的。在文章最后部分,选择了车辆的前后电机独立驱动的驱动形式,并说明了本文控制的原理,控制量前后为电机输出转矩以及被控制对象为车辆的滑转率。结合驾驶员对总力矩的期望算出所需的总力矩,并对两个电机的输出转矩进行了分配,分为两个阶段,最终分别得到前后电机的输出转矩。文章最后对上述控制进行了验证,分为直行和一定铰接角度两种工况,得到了四个轮胎的滑转率以及电机转矩输出,验证了控制策略的有用性。本文最后对论文整体的工作进行了总结,并对论文中存在的不足以及以后能够加以改变的方向如参数识别等进行了展望。