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单摆是最古老的科学模型之一,伽利略最早利用心率对单摆周期进行过研究。此后在很长时间内摆都是世界范围内科学研究的重要问题之一,直到现在广义摆仍是世界性的热点研究问题。本文针对浮式起重机吊钩摆振控制问题,将研究对象简化为空间运动的锥摆模型,利用基于被动控制调谐吸振减振原理设计而成的对回转运动控制有效的调谐转动惯量阻尼器(Tuned Rotary Inertia Damper, TRID)作为吊钩摆振运动的控制系统,研究系统的运动模型建立、控制方案效果分析与参数优化,最终将为大型起重铺管船吊钩减摇止摆控制