伺服控制技术是工业自动化控制中重要的控制技术,伺服控制系统有很高的性能要求,尤其是对位置参考信号的跟踪性能。研究表明,影响伺服系统性能的主要的因素是摩擦引起的非线性误差,因此可以通过消除非线性误差来提高伺服系统的控制性能。本文以三相永磁同步电机为主体,采用矢量控制和位置、转速和转矩三闭环控制建立交流伺服控制系统,分析摩擦力的特性并建立摩擦模型,采用基于摩擦模型方法设计摩擦补偿控制器,设计神经网络辨识非线性变量,鲁棒自适应控制器估计其它未知参数并消除误差。主要研究内容如下:（1）采用矢量控制和三闭环控制算法建立三相永磁同步电机伺服控制系统,所建立的伺服控制系统在负载扰动作用下能快速恢复跟踪给定参考信号。（2）研究伺服控制系统中非线性摩擦力的特性并分析摩擦模型,选择卢格摩擦模型描述摩擦力,通过实验验证卢格摩擦所描述的摩擦力在伺服控制会导致系统稳态运行时跟踪给定信号出现超调,慢速运行时出现“爬行”现象。针对非线性摩擦力和卢格摩擦模型中的非线性函数,设计神经网络辨识非线性变量。（3）采用不基于摩擦模型和基于摩擦模型的方法设计摩擦补偿控制器解决摩擦力对伺服控制系统性能的影响,根据所设计的参数辨识神经网络,采用鲁棒自适应算法消除神经网络辨识误差并估计系统中其它未知参数。分析所设计的摩擦补偿控制器的性能,仿真实验验证所设计的基于摩擦模型的全局逼近型神经网络鲁棒自适应控制器能达到系统期望的性能指标。