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柔顺机构(Compliant Mechanisms)是一种依靠机构中的柔性构件变形来实现全部运动和功能的机构,因其具有不需要安装、所需空间小、减少间隙和摩擦、磨损等优势,柔顺机构已经成为机构学的一个新的前沿方向,在微机电系统(MEMS)、光学机构等精密机械中有着巨大的应用潜力。目前,柔顺机构的研究成果大部分集中在柔顺机构的结构学和运动学领域,动力学方面的研究成果相对来说比较少,而关于带拐点柔顺机构的动力学方面研究还没有涉及。本文对带有拐点的柔顺杆建立两种四自由度的伪刚体动力学模型和一种五自由度的伪刚