仿人机器人研究已经成为国内外热门的研究领域之一。在近几年,也诞生了许多优秀的成果。但现在的仿人机器人离实际应用还有很大的距离。作为仿人机器人的一个重要特征的仿人机器人步行是仿人机器人研究中的一大热点和难点。如何让机器人实现快速而稳定的步行是现代仿人机器人研究的重点。本文中的研究正是针对仿人机器人的步行方法而展开的。本文中的研究是采用两步步态规划法对仿人机器人的步态进行规划。两步步态规划法是一种在两足步行机上被广泛运用的规划方法,但由于两足步行机与仿人机器人在结构上存在巨大的差异,因而无法直接在仿人机器人上使用。因此,本文通过把两足步行机的对平衡块的运动规划换成仿人机器人的上肢运动规划,实现了两步步态规划法在仿人机器人上的运用。同时,为了提高仿人机器人的步态规划速度,减小机器人姿态误差的累积,在机器人的步行中引入由三维陀螺仪获取的姿态反馈。本文按照仿人机器人步行方法研究过程的先后顺序进行组织。首先,介绍本文研究的目标机器人,包括机器人的各种重要的参数。再者,讨论机器人步行方法研究的各种理论基础,并对目标机器人进行建模。然后是本文的核心内容,阐述本文所采用仿人人步行方法:两步步态规划法和基于三维陀螺仪的姿态反馈的步行。最后,介绍在研究过程的三个重要的实验及实验的结果。其中,三维陀螺仪获取姿态的实验结果反应了三维陀螺仪获取机器人姿态的性能与效率,而两个步行仿真实验结果证明了用两步步态规划方法和基于三维陀螺仪姿态反馈的步行方法的可行性。