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本研究旨在建立一种冗余度机器人实时控制方案，适用于运动轨迹及障碍物未知的环境，这样就可以减少采用冗余度机器人进行作业的作业准备时间，从而大大提高作业效率。具有极大的实际意义。 文中提出一种前瞻／后顾式控制方案。首先通过一个假想操作臂，采用罚函数法进行轨迹规划，得到未来时刻不与障碍物相冲突的臂形，这是一个有约束规划问题；然后控制当前时刻臂形尽量靠近将来时刻臂形（前瞻）；同时，我们有存储器记忆过去时刻臂形，控制当前时刻臂形渐渐远离过去时刻臂形（后顾）。 此控制方案通过一个平面3连杆3自由度操作机仿真进行了验证，说明该系统能够实时进行冗余度机器人的轨迹规划和障碍物回避，确认了系统的有效性。