电商行业的发展势不可挡,而物流又是该行业及其重要的部分,物流分拣的效率很大程度上影响着行业的发展速度。传统工业会逐渐被取代,跟不上行业的发展,机器人来代替人工,提高效率和准确性,降低成本是发展的必然趋势。AGV物流分拣系统用大量的移动机器人进行装载、搬运快递包裹,能够极大地提高工作效率。而物流分拣的自动化也是现在研究和应用的一大热门领域。随着“工业4.0”的发展,未来的物流分拣还会朝着智能化的方向发展,自动化分拣的应用前景也及其巨大。本文研究的是一个基于多台AGV调度的物流分拣系统,其中研究的最主要的内容就是多台AGV小车的路径规划问题。物流分拣系统需要在一定的约束条件下,在特定的工作环境中为AGV小车规划出付出代价值最小的无碰撞路径,且这条路径要是从起始点到目标点的最优或者接近最优的路径。传统的搜索A*算法适用于对AGV的一条轨迹进行规划,但是对于多台AGV的路径规划,如果只是利用A*算法将每台AGV小车的轨迹规划出来再简单的组合在一起,这样在约束较多的情况下会不可避免的发生碰撞。这就需要改进的A*算法同时对多台AGV小车进行轨迹规划。改进的A*算法用三维时空地图替换了原来的二维空间地图,原来的启发式A*算法被替换成合作A*算法,并且引入了预约表和改进的预约表,这些原理都能很好的避免碰撞的问题,是本课题解决多台AGV小车的路径规划和调度问题的理论基础。最后结合实际的AGV物流分拣的流程,建立虚拟的仓库地图,模拟AGV小车物流分拣的工作环境,对AGV小车的物流分拣的实际过程进行了模拟实验。以上的一台AGV的轨迹规划的模拟实验和多台AGV的轨迹规划的模拟实验,以及AGV物流分拣的模拟实验过程都是基于Visual Studio 2012开发平台和C#语言编写出的模拟实验平台。在编写的模拟实验平台上进行上述的一系列模拟实验,并总结实验结果与本文提出的理论进行对比和研究,都说明了以上理论的合理性和适用性,同时了说明了C#模拟实验平台的正确性。