本文综合分析了国内外关于肋骨冷弯数控加工技术的研究动态。在弦线测量法和机械手肋骨冷弯机的基础上,对弯曲角度的实时计算方法、肋骨回弹处理方法和自动划线参数的计算方法进行了研究,提出了检测机构、弯曲模具的改进方法,设计了自动划线装置和机械手肋骨冷弯机控制程序,并对其进行长期的反复试验与不断改进。论文要点如下：通过研究弯曲角度的实时计算方法,实时计算出实际进料处的肋骨弯曲角度θi。与事先计算的理论角度θi的对比,进一步证明弯曲角度实时计算的必要性。弯曲角度的实时计算消除了肋骨进料误差对加工控制角度的影响,提高了数控机械手肋骨冷弯机的加工精度。分析了肋骨加工中的弯曲回弹过程,详细记录弯曲回弹中各个阶段的角度,考虑机器控制中的过冲问题,采用偏移角代替回弹角应用到回弹处理过程,减少了型材弯曲中的反复逼近次数,提高了肋骨加工效率。研究了机械手数控肋骨冷弯机自动划线的参数计算方法。根据型线坐标系统下的划线参数、机械手肋骨冷弯机的安装参数和加工过程中的进料参数,推导检测坐标系中划线参数的计算过程,并分析了采用该方法进行实际划线结果的误差影响因素。结合提出的自动划线装置,能在自动弯曲过程中,将传感器返回的坐标数据进行实时处理,计算出划线装置的工作参数,同时在肋骨的规定部位上,实时打印出肋骨零件号(任意字体)、起点、终点、水线、切口线、流水孔标记等符号标记,使弯曲加工和号料工艺过程一次完成,提高肋骨加工效率。介绍了机械手肋骨冷弯机的机械、液压、电气等组成部分。在此基础上,对检测机构进行了研究,提出的检测机构,能为自动划线装置提供肋骨有关点的坐标数值,为在弯曲加工过程中同时完成号料工作提供数据基础；另外,也使长期以来存在的“钢丝测量影响操作”的问题获得了解决。分析了角钢和T型材在弯曲过程中发生波浪变形的原因,提出了一种弯曲模具设计方案,用于避免这种有害变形,提高了肋骨加工的成形质量。根据数控机械手肋骨冷弯机的控制系统,软硬件组成和特点,开发一套完整的控制软件。介绍了该软件的控制功能,开发环境,软件的自动控制界面与手动控制界面及其操作方法,标定界面及标定的目的、方法和操作步骤,参数设置界面的设置内容和使用方法。分析了实际应用中出现摆动进料时,球扁钢球头跑出模具、球头刮伤,弯曲过程中的不良噪音和型材表面刮伤等现象,找出其原因,改进程序,消除了这些现象,提高了肋骨加工过程的安全性,提高了型材加工的表面加工质量,改善了肋骨冷弯机某些部件的受力情况,延长其使用寿命。本文在理论和工程应用上都有研究进展。在理论上提出了弯曲角度的实时计算方法、自动划线的参数计算方法和弯曲回弹处理方法。在工程应用上,研究的检测机构、弯曲模具、自动划线装置和设计的控制软件已经投入到生产应用,而且控制软件在长期的试验和应用中得到不断的改进。本文的研究结果已经随着数控机械手肋骨冷弯机的应用和推广,广泛应用到船厂肋骨自动加工的实际生产中,为数字造船技术的进步做出了自己的努力。