在当前自动驾驶技术快速发展和VANETs相关标准日益完善成熟的背景下,针对城市机动车保有量迅速增加,道路交叉口交通拥堵和机动车安全日益严重的问题,利用VANETs代替信号灯调度车辆,提高交叉口通行效率并进行事故预判和碰撞避免是解决交通拥堵和机动车安全性问题的有效解决方案。然而,在无信号灯条件下,车辆运动约束复杂、车辆轨迹存在冲突、车辆通行需求存在差异等诸多现实问题给车辆调度方法的设计带来了严峻挑战。为了提高道路交叉口车辆通行效率和道路车辆安全性,本文在车辆具备网络通信能力和自动驾驶能力的基础上,提出一种新的交叉口车辆调度方法。该方法利用VANETs获得交叉口区域的全局车辆状态数据,将部分车辆识别成车流,以车流为单位调度车辆,分析并协调车流之间的运动,减少车辆通行交叉口的时间;利用自动驾驶车辆的路径规划能力获得车辆轨迹,进行车辆轨迹冲突检测和轨迹重规划,避免车辆碰撞,解决车辆安全性问题,同时提高交叉口车辆容纳数量;通过紧急车辆优先策略满足部分紧急车辆的优先通行需求,减少紧急车辆通行交叉口的时间,并且通过理论分析证明本文提出的车辆调度方法不存在死锁问题和车辆饥饿现象。本文在仿真平台上构建十字路口作为车辆调度仿真实验的场景,编写了仿真程序实现了本文提出的车辆调度方法,并与已有的基于Slot的车辆调度方法和基于信号灯的方法进行对比,通过实验表明了本文提出的车辆调度方法在不同拥堵程度交通环境下调度车辆时的可行性和有效性。