随着人类对机器人需求与依赖程度越来越高,单一结构形式的机器人已经难以满足人类的需求,各类复合形式的机器人应运而生。而且机器人技术已经被应用到与生活息息相关的很多方面。助力机器人可以帮助操作者以较小的力实现重物的搬运,在军事领域可增加单兵负载从而提升战斗力。但是目前研究的外骨骼助力机器人受到控制系统复杂和研制成本高的制约,而且难以应用于大量货物运输和伤员抢运等场景。本文结合轮腿复合机器人技术,设计一款地形适应能力强、功能丰富的助力推车,以满足货物和伤员快速、省力的运输需求。具体研究内容如下:设计并提出一种新型的轮腿复合式助力推车。在综合分析各类复合式移动机器人特点的基础上,确定助力推车的底盘结构形式,进行闭链腿部机构选型与设计;设计足端减振与轮端减振装置,以加速整车振动的衰减,并探索平衡模块设计方案;进行驱动与传动方案的对比选型与设计。进行整车的运动学分析和动力学仿真分析。利用向量回路法进行腿部构型的运动学分析,确定整车的基本运动性能与越障能力;提出不同工况下的通过性辅助策略以提升整车的性能,并搭建动力学模型进行仿真验证;进行整车助力效果的分析与性能对比。从工程性角度进行零部件的设计,关键零部件的强度校核,电机的选型与控制系统的搭建,完成样机的装配。进行行走和越障实验,测试整车的运动能力,验证设计的合理性。