存储系统在现代化生产中占据着很重要的位置，其巨大的潜力已逐渐被人们所发觉。其技术发展水平是实现物流合理化的关键，是生产制造系统全面高效、高可靠性和高度柔性化的重要环节。 随着现代化柔性生产技术的迅速发展和推广，要求在线存储系统紧密配合跟踪生产线，有更高的空间利用率、工作效率和可靠性，有更高的柔性。而现有的自动化存储技术远远不适应这种在线要求，存储技术面临着向柔性化发展的挑战。因此，如何突破现有存储系统的固有模式，形成在机械结构和管理上都能够适应现代化生产要求的柔性存储系统，成为现代化存储技术研究的新课题，倍受国内外研究者的关注。 美、日、瑞士等工业发达国家从1994年，先后开始研制模块化柔性存储系统，作为存储系统向柔性化方向的突破口。我们从1996开始，对模块化柔性存储系统做了初步探索。 本文在研制实践的基础上，理论总结了模块化柔性存储系统的工作原理、技术关键及调试技术。论述将模块化结构技术思想运用到存储系统的设计中，由各种标准的功能模块拼装组合，建成能独立完成存取功能的基本单元库，若干基本单元库组合成立体库群，通过计算机网络分级控制，实现物品的柔性存储、调配及综合管理。每台基本单元库由机械主体、托盘交换、存储单元及控制管理等功能模块组成，是存储系统的基本系统单元。其内部分成前后相对的两个存储区和中间托盘交换模块行走区，存储区的主支承上挂有若干支承载物托盘的角形托架。交换模块在中间行走区上下运行， 通过无级调速、光电编码做位置反馈进行精确寻址及定位， 通过其上的凸轮耦合传动机构，水平取送我物托盘。在操作 区设置窗口模块，窗口两侧设有光电检测装置，对出入库的 物品高度进行检测，根据检测数据，提供系统存储最佳位置。 单元系统由 IPC 机（或 STD 总线机）控制，具有状态监视和 安全保护等功能，实现系统的高效可靠运行。 模块化柔性存储系统具有模块化结构，能灵活拼装和重 组，可根据企业现阶段经济状况和未来发展规模逐步扩展。 ，批 能充分利用生产线零星有限的存储空间，缩短物流路线，使 ”物流更合理；实现控制管理模块化，能灵活适应各种管理水 平和企业经济水平的需要；单元存储系统采用垂直方向单坐 标寻址和凸轮耦合传动机构直接取送的快捷工作方式，能实 现多窗口同时存取，本质地提高了物流工作效率和可靠性； 单元存储系统内的存储单元可随物品高度灵活调整，同时减 少了又取动作空间，显著地提高了工作效率和空间利用率。 本课题综合了先进的模块化技术思想及计算机控制管理 和光电检测等新技术，所涉及的学科范围较广，包括机械学、 电子学、光学、人机学、自动控制理论等学科。所研制的系 统已经在一汽一大众和长铃集团得到推广应用，运行良好， 达到了原设计要求，验证了系统设计方案的可行性，具有很强的实用、推广价值．