随着科学技术水平的发展,无人机在人类社会中涉及的领域越来越广泛,使用方式和执行的任务也越来越灵活,在当今智能化和自动化发展的大趋势下,对无人机的导航方式进行不断的优化改进是我们必须面对的课题。无人机机载导航设备的发展需求可以归纳为高精度、小型化、低成本。MEMS技术制造工艺的发展为无人机提供了低成本、体积小、重量轻的机载惯性导航器件,但是精度上尚不能满足一些对导航精度要求较高的复杂任务的需求,对于提高MEMS惯导导航精度的方法,已经有诸多研究,例如通过算法的改良改善MEMS惯导在导航过程中产生的误差积累,更常用的方式是通过增加辅助定位系统,不断获取实时的定位坐标,对惯导进行误差纠正和补偿,这种方式也被称为组合导航方式。本文在考虑了超声波定位、激光定位、UWB、GPS这几种定位方式作为实时定位系统和MEMS进行组合的优劣后,确定了使用MEMS和GPS组合导航,并通过RTK定位技术来改良GPS定位精度的不足问题的无人机高精度低成本组合导航方案。RTK是一种载波相位差分技术,可以消除在GPS定位中产生的大部分误差,使定位结果的精度大幅度提高,甚至可以到达厘米级。但市面上RTK设备价格非常昂贵,因此本文基于开源的RTKLIB函数库,使用低成本的微处理器芯片进行RTK定位系统的开发,并对定位结果进行了实验验证。