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混合驱动系统由普通常速电机和伺服电机共同驱动,通过一个两自由度机构实现末端执行器的柔性输出。对混合驱动机构的研究将有重要的理论意义和实用价值,因为其既具有机器人的柔性,又具有传统非柔性机器大功率低成本的优点。由于混合驱动机构动力学模型的复杂性和常速电机的不可控性,针对该类机构的设计研究是个难题。虽然前人提出了众多理论和方案,但是理论需要实践来检验,因此需要完善的实验系统以支持相关的研究。实验系统是硬件平台和软件系统的集成。硬件为实验者提供实验平台,而软件则为实验者提供信息平台。本文着